在伺服行业，设计电流环还需要考虑PWM延时和采样延时，此处由于篇幅忽略了。设计方法差不多，一般10k开关频率电流设计要达到1000Hz以上:

至于带宽的测试方法，可以先通过仿真确认。实际实验中，通过阶跃响应的上升时间以及正弦响应的伯德图确认。

如果不扩展开关频率的话，一个开关周期采样一次，PWM延时一个开关周期更新，假设开关频率8k，从仿真看电流环带宽可以做到开关频率的1/7左右，大约1100HZ。

实际中因为其他非线性因素的影响，大概可以做到800~900Hz。更高的话，实际带电机运行会有较大的稳态误差+。公司主要经营欧美日大型控制系统备件、可编程控制器备件、工业机器人备件、伺服控制系统备件、人机界面、变频器、编码器、传感器、仪器仪表、液压气动等种类繁多的产品，并以合理的价格、快捷的交货、良好的售后服务，赢得广大国内外客户的认可和信任。中海德联系人：小张l33O69O3l5l 扣扣号：3OO465O323

这个带宽测试正弦给定响应没问题，测试阶跃响应会过冲。如果想不过冲，带宽大概做到开关频率的1/20，大约400Hz。当然阶跃响应效果和死区补偿关系很大。

如果电流环加前馈的话，带宽还是可以这样设计，动态响应+会稍微加快一点点，也能稳定工作 

3HAC030433-001

3HAC030439-001

3HAC0305-1

3HAC030512-001

3HAC030544-002

3HAC030544-003

3HAC030548-002

3HAC030548-003

3HAC030548-004

3HAC030561-001

3HAC030561-002

3HAC030573-001

3HAC030575-001

3HAC030576-001

3HAC030638-001

3HAC030638-004

3HAC030647-001

3HAC030647-002

3HAC030652-001

3HAC030656-001

3HAC030656-002

3HAC030657-001

3HAC030657-002