自抗扰控制技术以数字控制为实现方法，该控制器结构固定，其内部元素有多种选择，而且该控制策略不依赖被控对象精确的数学模型，适用范围很大。自抗扰控制克服经典PID控制的缺陷，吸收其误差反馈的思想，成为一种新兴的控制方法，被广泛应用于各种控制领域，其中过程控制领域中有火力发电系统、制造业系统等，高精度控制领域有励磁系统、卫星姿态控制等。

目前，该控制方法已经应用于许多科研领域如导弹飞行姿态、6自由度平台控制、机器人等，并在这些领域取得了令人满意的控制效果。现有的伺服控制系统大多采用反馈位置信号，设计位置环、速度环和电流环的经典结构，系统外环的性能依赖于内环的性能。液压系统不可避免的存在扰动因素，如高非线性、摩擦力、负载扰动等。因此，获得精确的数学模型以达到较高的理想的动态响应非常困难。然而，自抗扰控制则不需要建立这些扰动的数学模型，就可以很好的抑制这些扰动因素对系统的影响。

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