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 PID指令可以同时多次使用，但是用于运算的[S3]、[D]的数据寄存器元件号不能重复。

    PID指令可以在定时中断、子程序、步进指令和转移指令内使用，但是应将［S3］＋7清零（采用脉冲执行的MOV指令）之后才能使用。

    控制参数的设定和 PID运算中的数据出现错误时，“运算错误”标志M8067为 ON，错误代码存放在D8067中。

    PID指令采用增量式PID算法，控制算法中还综合使用了反馈量一阶惯性数字滤波、不完全微分和反馈量微分等措施，使该指令比普通的PID算法具有更好的控制效果。

    PID控制是根据“动作方向”（[S3]+1）的设定内容，进行正作用或反作用的PID运算。PID运算公式如下：



    以上公式中：△MV是本次和上一次采样时PID输出量的差值，MVn是本次的PID输出量；EVn和 EVn-1分别是本次和上一次采样时的误差，SV为设定值；PVn是本次采样的反馈值，PVnf、PVnf-1和PVnf-2分别是本次、前一次和前两次滤波后的反馈值，L是惯性数字滤波的系数；Dn和Dn-l分别是本次和上一次采样时的微分部分；K p是比例增益，T S是采样周期，T I和T D分别是积分时间和微分时间，αD是不完全微分的滤波时间常数与微分时间TD的比值。

DN40 ball valve

FESTO CPV10-M1H-2X3-GLS-M7 + CPV10-BS-5/3G-M7, 161416 + 176055

PHNIX ConTACT 2750154, IBS ST 24 BKM-T

ATO_PC_S5

FESTO 541267, MS6-EM1-1/2 

SASSE Elektronik 1360.9915020, PHMI Videobuskabel 

KUHNKE 105A400F, RS9501, relay 

SIEMENS 6ES5 923-3UC11 

MURR 7000-40641-2300500, Connector 

SIEMENS 6ES7 193-1CH00-0xA0 TB16L 

INA GG.ASE08 Stehlagergehuse / Housing+ INA GE 40 KRR-B

DN40 ball valve 

FESTO 121117, ADVU-20-A-P-A, wearing parts

PHNIX ConTACT 2750154, IBS ST 24 BKM-T

PILZ 779211, Chipcard-Set 

MANZ 16AT5/545 Gen.3endl. 

SIEMENS 5SX2 108-7 

SIEMENS 3RV1 031-4DA10 

KUHNKE 105A400F, RS9501, relay 

SIEMENS 6ES7 193-1CH00-0xA0  TB16L 

Festo, ADN-12-70-I-P-A-Q-S2-5K8, 536203,Kompaktzylinder 

PILZ 779211, Chipcard-Set 

FESTO L-Steckverbindung 6mm (1PE=12Stk.)

MANZ 16AT5/545 Gen.3endl. 

SIEMENS 5SX2 108-7 

SIEMENS 3RV1 031-4DA10 

ALLEN-BRADLEY 440K-T11090 B, Sicherheitsschalter Trojan 5 (DM44 3000382484)

ALLEN-BRADLEY 440K-T11090 B, Sicherheitsschalter Trojan 5 (DM38 3000316320)

61.005.0074.8K7B, Sprührohr KPL/PVC

OMRON EE-SX673P 

SIEMENS 3RT1026-1BB40 

SIEMENS 3RT1026-1BB40 

SIEMENS 6ES5 923-3UC11 

REXROTH R117500153,Dose-Stecker

Pepperl+Fuchs NCN20+U1+N0 (106621S)

Jean Müller Sicherung / Fuse NH1 200A aR660V 

Jean Müller NH1 315AaR 660V, Sicherung










LEGRAND 0200-7964 /Leistungsschalter P 344 

000000-1515-839 , Lichtleiterkabel 

ALLEN-BRADLEY 800T-XA2 

MANZ 024 AT 5/375 

SIEMENS 3RT1026-1BB40 

OMRON EE-SX673P photoelectric fork sensor

Edwards C10516494 NW40 Zentrierring 

0049D09, Thermoelement 

FESTO SME-10-S…/K…

FESTO 213287, SME-8M-24V 

AVL YM4006, Rohrleitungen Ventil 3W 

AVL TXBV2595, Kabel

FLUOROWARE UE12FN-3 3/4'' Winkeladapter

FLUOROWARE E2-2N , Winkeladapter 

MATSUSHITA AT2423, MHP-YC-3M-AC100V 

AVL BB0828SP, Lampenelement

MURR 55762, Profibusstecker

SIEMENS 3SB38 , Taster, Bedienfeld mit 

Phoenix Contact 02016632 0043 

RITTAL SV9342.700 /SV9342700, Anschlussadapter

RITTAL 7240.260 / 7240260, Steckdosenleiste im Aluminiumkanal

MITSUBISHI ST1X2-DE1, Eingangsmodul 2 Eingnge 

10x ELGES / INA RU 61800-2Z (618002Z) 

Ketternrad / Sprocket A006-168-36, Z14 T9, 525 B=20 

KLOECKNER MOELLER Xpole FAZ-C10 + FAZ-XHI N11

KLOECKNER MOELLER Xpole FAZ-C13/1, Leistungsschalter

114121 68714, Siphonmit Vitondichtung 

HARTING Rundsteckverbinder M8 mit Schnellanschluss HARAX (1PE=2Stk.)

SIEMENS 6ES5 923-3UC11 

NSK 6309 DDUCM / rolling bearing 

Festo, DNCB-32-80-PPV-A, 532727, Normzylinder 

SIEMENS 6ES5 705-0BB20 

FESTO 345 395 B9 Manometer 

FESTO plug connection 6mm (1PU=12Pcs.)

ELDON ETR 202, NC-Thermostat-Heizung 

ELDON ETR 201, Thermostat 

VIPA 972-0DP10  Profibusstecker

SIEMENS 3RV14 21-0EA10 

NSK 6309 DDUCM  rolling bearing 

ALLEN-BRADLEY 440K-T11090 B, safety switch Trojan 5 (DM44 3000382484)

ALLEN-BRADLEY 440K-T11090 B, safety switch Trojan 5 (DM38 3000316320)

61.005.0074.8K7B, spray pipe

Siemens 6ES5 451-4UA11 ,SIMATIC S5 451

FESTO plug connection 6mm (1PU=12Pcs.)

Schalter 2A / 250V -4 Anschlüsse (1PE=20Stk.)










JAPAN SERVO U129A-2 Induktionsmotor 

SKF 30208 J2/Q /  tapered roller bearing 

Siemens 3RF2330-1AA04, Sirius Halbleiterschütz 

SIEMENS 3RV1421-1AA10 

Weidmüller RD9M, Schnittstellenmodul Sub-D 

Jean Müller Sicherung / Fuse NH1 200A aR660V 

Jean Müller NH1 315AaR 660V, Sicherung

REXROTH R117500153,socket / plug

LEGRAND 0200-7964  circuit breaker P 344 

000000-1515-839 , opticalcable 

Pepperl+Fuchs NCN20+U1+N0 (106621S)

ALLEN-BRADLEY 800T-XA2, contact block

Buschjost BO1001968,063.003907, A632208067303 

ALLEN-BRADLEY 440K-T11090 B, safety switch Trojan 5 (DM44 3000382484)

ALLEN-BRADLEY 440K-T11090 B, safety switch Trojan 5 (DM38 3000316320)

MANZ 024 AT 5/375  drive belt 

61.005.0074.8K7B, spray pipe

0049D09, thermocouple

Fiber Schreiberstift/ Tip Pen 701 G, F51.213 (1PE=5Stk./1PU=5Pc.) 

Fiber Schreiberstift/ Tip Pen 701 BL, F51.213 (1PE=5Stk./1PU=5Pc.) 

FESTO SME-10-S…/K… proximity switch 

FESTO 213287, SME-8M-24V

MATSUSHITA AT2423, MHP-YC-3M-AC100V 

Thermocoax Thermocoupler 2ABI15/219 nm/TI/DI/2AB351 FF229 AS

Fujikin Rückschlagventil / line check valve C.100499 6.86 kPa 16.2 MPa

F.Bv.34K71/2 / FBv34K71/2, Relais

MURR 55762, Profibusconnector

INA GG.ASE09 Stehlagergehuse / Housing+ GRAE 45 NPP-B 

Ketternrad / Sprocket A006-168-36, Z14 T9, 525 B=20