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 P PID控制器有4个主要的参数K p、T I、T D和T S需整定，无论哪一个参数选择得不合适都会影响控制效果。在整定参数时应把握住PID参数与系统动态、静态性能之间的关系。

    在P（比例）、I（积分）、D（微分）这三种控制作用中，比例部分与误差信号在时间上是一致的，只要误差一出现，比例部分就能及时地产生与误差成正比的调节作用，具有调节及时的特点。比例系数K p越大，比例调节作用越强，系统的稳态精度越高；但是对于大多数系统，K p过大会使系统的输出量振荡加剧，稳定性降低。

    积分作用与当前误差的大小和误差的历史情况都有关系，只要误差不为零，控制器的输出就会因积分作用而不断变化，一直要到误差消失，系统处于稳定状态时，积分部分才不再变化。因此，积分部分可以消除稳态误差，提高控制精度，但是积分作用的动作缓慢，可能给系统的动态稳定性带来不良影响。积分时间常数T I增大时，积分作用减弱，系统的动态性能（稳定性）可能有所改善，但是消除稳态误差的速度减慢。

    微分部分是根据误差变化的速度，提前给出较大的调节作用。微分部分反映了系统变化的趋势，它较比例调节更为及时，所以微分部分具有超前和预测的特点。微分时间常数T D增大时，超调量减小，动态性能得到改善，但是抑制高频干扰的能力下降。

    选取采样周期T S时，应使它远远小于系统阶跃响应的纯滞后时间或上升时间。为使采样值能及时反映模拟量的变化，T S越小越好。但是T S太小会增加CPU的运算工作量，相邻两次采样的差值几乎没有什么变化，所以也不宜将T S取得过小。
Phoenix Contact 02016632 0043 

SIEMENS  3SB38, Control Panel with light button

RITTAL SV9342.700 /SV9342700, Connection Adapter

FESTO 33018, HE-3/8-S-B, Einschaltventil

KLOECKNER MOELLER Xpole FAZ-C10 + FAZ-XHI N11, circuit breaker

KLOECKNER MOELLER Xpole FAZ-C13/1, circuit breaker

114121 68714, Siphonwith viton seal 

HARTING, circular connector M8 with HARAX (1PU=2Pcs.)

RITTAL 7240.260 / 7240260, Socket Strip,

SIEMENS 3RT1 926-2GJ51 

OMRON E32-TC200E  

SIEMENS 3SB10 00-4SG01 

ALLEN-BRADLEY 800T-XA2

Jean Müller Sicherung / Fuse NH1 200A aR660V 

Jean Müller NH1 315AaR 660V, Sicherung

Weidmüller RD9M, Schnittstellenmodul Sub-D 

REXROTH R117500153,socket / plug 









LEGRAND 0200-7964  circuit breaker P 344 

000000-1515-839  opticalcable 

Pepperl+Fuchs NCN20+U1+N0 (106621S)

Siemens 3RV1011-0GA10 

FESTO 345 395 B9 Manometer 

MANZ 024 AT 5/375  drive belt 

0049D09, thermocouple 

FSI 906959-001, 400-A/N290234, I/O Schnittstelle 

FESTO SME-10-S…/K… 

FESTO 213287, SME-8M-24V 

AVL YM4006, pipelineVentil 3W 

AVL TXBV2595, cable

MATSUSHITA AT2423, MHP-YC-3M-AC100V 

ELDON ETR 202, Thermostat NC heating 

ELDON ETR 201, Thermostat NO cooling 

AVL BB0828SP, lamp element

PHOENIX ConTACT 2726272, IB IL 24 DO 16,Inline Klemme

MURR 55762, Profibusconnector

VIPA 972-0DP10  PROFIBUS plug

Phoenix Contact 02016632 0043 

SIEMENS 3 SB 38  Control Panel with light button

INA GG.ASE09 Stehlagergehuse / Housing+ GRAE 45 NPP-B 

RITTAL SV9342.700 /SV9342700, Connection Adapter

10x ELGES / INA RU 61800-2Z (618002Z) Rillenkugellager 

Ketternrad / Sprocket A006-168-36, Z14 T9, 525 B=20 

HARTING, circular connector M8 with HARAX (1PU=2Pcs.)

KLOECKNER MOELLER Xpole FAZ-C10 + FAZ-XHI N11, circuit breaker 

KLOECKNER MOELLER Xpole FAZ-C13/1, circuit breaker 

114121 68714, Siphonwith viton seal 

SIEMENS 3RV14 21-0EA10 

PULSOTRonIC 9863-5830  induktiver Sensor

MURR 7000-40341-2240200, Rundsteckverbinder 

SIEMENS 6ES5 705-0BB20 SIMATIC S5 cable : 1

Siemens, 3SB1000-4LN20, Bettigungselement 

FESTO 345 395 B9 Manometer / pressure gauge 

SIEMENS 3RH2122-1AB00 Hilfsschuetz BGR. S00 

Switch 2A / 250V - 4connector (1PU=20Pcs.) 

ELDON ETR 201, Thermostat NO cooling 

JAPAN SERVO U129A-2 inductionmotor 

ABB S202/B10  Sicherungsautomat

SIEMENS 3RV14 21-0EA10 

REXROTH BOSCH GROUP0608 830185  BL 0.5 

Suco 0161-438-14-1-001, Membrandruckschalter 

FLUOROWARE UE16FN-1Winkeladapter 








SIEMENS 3RV1421-1AA10  

SKF 6306-2RS1  deep groove 

TURCK Montagesockel/ Mounting base, CP40

PA6, Rundbürsten D=70/33, L:100mm, D:70(1PE=5Stk.)

SKF 6208-2Z/C3HT , deep groove ball bearing 

FESTO 536203, ADN-12-70-I-P-A-Q-5K8 

Thermocoax Thermocoupler 2ABI15/219 nm/TI/DI/2AB351 FF229 AS

Telemecanique ZC2-JD18, Gehuse 

Switch 2A / 250V - 4connector (1PU=20Pcs.)

Nanaboshi 3-pol. Buchse / Male, NCS-30 

FESTO 33018, HE-3/8-S-B, On/Off Valve 

NSK H309 Gehuselager 

SIEMENS 3RT1 926-2GJ51 AUXILIARY SWITCH BLOCK

JAPAN SERVO U129A-2, inductionmotor 

SKF SIK 820F DE W14, swivel head 

OMRON E32-TC200E , photoelectric sensor 

AMERICAN PEOTONE 75CDVS-10, UDR 12 10,Zylinder L: ca. 37cm

WHNER 32 441, EEC6032-L, Sammelschienenadapter

OLIVER DESIGN Zylinder L: ca. 30cm

SIEMENS 3SB10 00-4SG01 Actuator 

SIEMENS 3RT1956-4BA31  Parallelschaltverbindung 

FEMA HonEYWELL DNM 1

Buschjost BO1001968,063.003907, A632208067303 

FSI 906959-001, interface I/O terminatorblock 

Fiber Schreiberstift/ Tip Pen 701 G, F51.213 (1PE=5Stk./1PU=5Pc.) 

Fiber Schreiberstift/ Tip Pen 701 BL, F51.213 (1PE=5Stk./1PU=5Pc.) 

Thermocoax Thermocoupler 2ABI15/219 nm/TI/DI/2AB351 FF229 AS

GATES 7M800, Keilriemen 

Fujikin Rückschlagventil  valve C.100499 6.86 kPa 16.2 MPa

PHOENIX ConTACT 2726272, IB IL 24 DO 16,inline terminal

FESTO VHER-BH-M04E-G14-UD  Handhebelventil

RITTAL SV9342.260 /SV9342260, Anschlussadapter

Siemens, 6ES7 360-3AA01-0AA0, IM360, SIMATIC S7-300 Anschaltung 

FESTO 33018, HE-3/8-S-B, On/Off Valve 

NSK H309 Gehuselager 

Festo, CPV10-M1H-2X3-GLS-M7, 161416, Magnetventil 

TELEMECANIQUE 031850, XVA-C33 

PULSOTRonIC 9863-5830  inductive sensor

USG Manometer 0-100psi, 0-700kPa

OMRON E32-TC200E  photoelectric sensor 

PHOENIX ConTACT 2708245, SUBCON-PLUS-PROFIB/PG/SC2, D-SUB-Busstecker 

AVL BV2166DE, 4390V01./C00.0, Netzkabel

FUJIELECTRIC SC-N1/G

LEUZE IRK92/2-400S 

SIEMENS 3SB10 00-4SG01 

SKF 6205-2RSH  

MURR 7000-40341-2240200

Siemens, 3RH1122-2KB40









FESTO 6682, OS-1/4-B, ODER-Glied 

Kieback+Peter, DSIII, Kb4103019

SCHNEIDER ELECTRIC 014452, XVB C2B7 

Siemens, 3RH1262-2BB40 

FSI 906959-001, interface I/O